一种基于粒子滤波的无人车动态避障方法.pdfVIP

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2023-05-04 发布于北京
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一种基于粒子滤波的无人车动态避障方法.pdf

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本发明公开了一种基于粒子滤波的无人车动态避障方法，所述的无人车设置有总控制系统，以及分别与总控制系统连接的运动控制系统、惯性导航系统、激光雷达模块和IMU模块；所述的总控制系统中加载有地图和无人车操作系统ROS控制软件；所述的无人车通过IMU模块判断出无人车的速度与位置，通过激光雷达扫描无人车的周围环境，将扫描得到的图片与地图信息进行对比，先去除地图上已知的障碍物；再对剩余障碍物采用粒子滤波的方式进行采样，预测障碍物相对无人车的运动速度及运动趋势；采用DWA算法结合障碍物粒子滤波的方式，避开移动

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114265084 A (43)申请公布日 2022.04.01 (21)申请号 202111425605.1 (22)申请日 2021.11.26 (71)申请人淮阴