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一种应用于GIS管道检测的串联机械臂路径规划方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-05-05 发布于四川
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一种应用于GIS管道检测的串联机械臂路径规划方法及系统.pdf

    本发明提出了一种应用于GIS管道检测的串联机械臂路径规划系统及其控制方法；根据检测机械臂的实际杆件参数和关节配置，建立机械臂的数学模型，得到机械臂的正向运动学方程，根据检测机械臂在GIS管道中的具体位置以及预先输入的管道内部环境模型，得到机械臂周围管道环境信息，建立检测机械臂以及周围管道环境的包围盒模型，在检测机械臂自身各杆件不发生碰撞的关节运动范围内，确定机械臂检测任务的起始位姿与目标位姿，并建立路径规划的关节搜索空间，采用改进的双树随机扩展树方法得到检测机械臂从起始位姿到目标位姿的无碰撞关节

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114290332 A (43)申请公布日 2022.04.08 (21)申请号 202111626316.8 (22)申请日 2021.12.28 (71)申请人 哈尔滨工业大学 地址

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