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本发明提供了基于一阶变增益ADRC的六轴机械臂控制系统，包括一阶变增益ADRC控制器，所述一阶变增益ADRC控制器包括：线性跟踪模块；通过上位机进行路径、速度规划，输出给定转速并传递至伺服驱动系统；扩张状态观察模块；将被控系统所有内部和外部扰动视为一体，扩张出新状态量‑‑总扰动(z2)，并对总扰动进行动态估计与反馈补偿；保留传统ADRC的变增益fal函数，采用ESO来实现总扰动的估计和反馈取代误差积分反馈的作用；复合状态误差反馈模块；在SEF中增益由非线性函数fal组成，对ESO得到的扰动量进行
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114290327 A
(43)申请公布日 2022.04.08
(21)申请号 202111413191.0
(22)申请日 2021.11.25
(71)申请人 江苏集萃智能制造技术研究所有限
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