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一种全向全驱移动机器人的自适应运动控制方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-05-05 发布于四川
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一种全向全驱移动机器人的自适应运动控制方法及系统.pdf

    本发明提供了一种全向全驱移动机器人的自适应运动控制方法及系统，具体包括以下步骤：建立含有自适应补偿参数的全向全驱移动机器人运动学模型；建立全向全驱移动机器人实时运动数据采集系统，根据采集到的实时运动数据构建运动学补偿数据库；根据运动学补偿数据库建立运动学补偿模型，计算补偿矩阵，得到补偿后的机器人车轮速度输入矢量。本发明对机器人的车轮输入速度矢量进行自适应补偿，以提高机器人控制精度，减少机器人后期维护成本。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114296454 A (43)申请公布日 2022.04.08 (21)申请号 202111607748.4 (22)申请日 2021.12.24 (71)申请人 大连理工大学人工智能大连研究院

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