一种基于RGBD传感器的去除动态目标的SLAM方法.pdfVIP

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2023-05-05 发布于四川
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一种基于RGBD传感器的去除动态目标的SLAM方法.pdf

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本发明公开了一种基于RGBD传感器的去除动态目标的SLAM方法，该方法包括：使用目标检测神经网络YOLOv5检测图像中的动态目标；结合图像深度信息，经过一种像素级分割方法的处理，提取该帧图像中所有动态目标，形成mask图像；使用mask图像处理原图像信息后，分别得到动态目标图像和静态背景图像，使用静态背景图像进行SALM系统进行定位和地图构建；实验结果表明，本发明将深度学习与视觉SLAM相融合，可以有效的去除动态目标对SLAM系统的干扰，提升视觉SLAM系统在动态环境下的定位与建图精度；同时在没

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114283198 A (43)申请公布日 2022.04.05 (21)申请号 202111637308.3 G06K 9/62 (2022.01)