一种基于多约束模型的水下协同导航编队约束方法.pdfVIP

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2023-05-05 发布于北京
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一种基于多约束模型的水下协同导航编队约束方法.pdf

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本发明涉及一种基于多约束模型的水下协同导航编队约束方法，根据协同导航预设的领航UUV编队队形，建立协同导航不同编队下的几何因子数据库，将不同队形的几何因子数据库分发至各跟随UUV；跟随UUV根据任务划分在区域内航行，判定几何因子和几何因子门限、水声时延和直达声水声时延门限、水声时延和最大水声测距通信作用距离时延门限，若三者皆没有超过门限，那么跟随UUV继续自由航行，否则跟随UUV自身规划路径，并改善几何因子和传播时延。本发明以一种多约束模型约束跟随UUV的航行区域，从而使得协同导航时刻处于良好的

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114281089 A (43)申请公布日 2022.04.05 (21)申请号 202111432563.4 (22)申请日 2021.11.29 (71)申请人中国船舶重工集团公司第七0七研