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本申请提供了一种可移动设备状态的检测方法、装置和计算机可读存储介质。该方法包括：实时获取惯性测量单元检测到的可移动设备的航向角；将航向角增加至窗口长度为第一长度的滑动窗口矩阵中；计算滑动窗口矩阵的两端的两个航向角的第一差值；至少根据第一差值确定可移动设备是否处于已经完成转弯动作的状态。该方法中，在可移动设备上安装IMU，后续获取航向角，采用滑动窗口算法对航向角进行作差处理，根据差值确定是否处于已完成转弯动作的状态，不会出现现有技术中的IMU出现零漂现象导致计算航向角存在累积误差的问题，保证了判断
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114322918 A
(43)申请公布日 2022.04.12
(21)申请号 202011062910.4
(22)申请日 2020.09.30
(71)申请人 广东博智林机器人有限公司
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