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2023-05-05 发布于四川
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一种基于局部结构信息扩展的激光雷达SLAM方法及系统.pdf

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本发明提供了一种基于局部结构信息扩展的激光雷达SLAM方法，步骤如下：获取雷达点云数据；计算点云数据各点的曲率信息及相对反射强度信息提取特征点；1.通过点到直线和点到平面的配准方式对相邻的两帧特征点进行配准；2.筛选大于预设阈值的特征点，得到局部的结构化点云信息，采用正态分布变换法NDT对局部的结构化点云信息进行配准；通过对相邻两帧特征点的配准和拟合的正态分布配准，得到机器人每帧的位姿，同时将每帧的点云信息与地图点云进行配准建造增量式地图。本方法通过反射强度信息提取了额外的特征并且在特征点附近提

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114280626 A (43)申请公布日 2022.04.05 (21)申请号 202111553771.X G06T 7/73 (2017.01) (22)申请日 20