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本发明公开了一种基于张拉整体结构的抗冲击滚动机器人，包括24根弹性索和6根刚性杆，6根刚性杆根据空间位置关系分为三组，每组内的2根刚性杆相互平行，组间相互垂直；每根刚性杆的一端与距离其最近的四个杆端通过四根弹性索相连；从而所述机器人表面包含二十个由弹性索构成的三角形，外观呈正二十面体；所述刚性杆包括配重块、电机、滑块滑轨机构；通过电机驱动滑块滑轨机构运动，滑块滑轨机构带动配重块运动，从而改变每根刚性杆上配重块的位置，改变机器人整体重心，从而使得机器人在自身重力矩的作用下进行滚动运动；本发明能够实
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114291177 A
(43)申请公布日 2022.04.08
(21)申请号 202210055668.0
(22)申请日 2022.01.18
(71)申请人 北京理工大学
地址
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用户编号：7160061112000031
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