周围车辆轨迹预测方法、装置、车辆及存储介质.pdfVIP

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2023-05-05 发布于四川
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周围车辆轨迹预测方法、装置、车辆及存储介质.pdf

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本发明实施例公开了一种周围车辆轨迹预测方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：根据车道线确定主车辆的主车车道以及相邻车道；基于预设的环境模型，从主车车道和相邻车道上确定主车辆周围的目标车辆；获取目标车辆的路径预测类型、预测速度和横向路径特征；根据路径预测类型、预测速度和横向路径特征，分析目标车辆的动机意图类型；基于动机意图类型，在空间上对目标车辆进行多个目标位置点采样，以获得多条采样轨迹；获取多条采样轨迹中成本最低的采样轨迹，作为目标车辆的预测行驶轨迹；能够实现主车辆的周围车辆的行驶轨迹的预测，

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114291116 A (43)申请公布日 2022.04.08 (21)申请号 202210077961.7 (22)申请日 2022.01.24 (71)申请人广州小鹏自动驾驶科技有限公司