无需关节力矩测量的机械臂阻抗控制方法及系统.pdfVIP

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2023-05-06 发布于北京
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无需关节力矩测量的机械臂阻抗控制方法及系统.pdf

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本发明提供了一种无需关节力矩测量的机械臂阻抗控制方法及系统，涉及机器人与环境交互技术领域，该方法包括：步骤S1：建立控制目标，让机械臂的每一个关节对外界交互力均体现出弹簧‑阻尼‑质量组成的二阶系统的动态特性；步骤S2：根据控制目标，建立机器人的动力学方程；步骤S3：根据建立的动力学方程定义关节转矩控制输入；步骤S4：设计弹簧‑阻尼‑质量的二阶系统中的质量特性矩阵，得出此时关节转矩控制输入；步骤S5：将步骤S4中的关节转矩控制输入代入所述机器人的动力学方程。本发明能够保证关节对外表现出弱耦合的阻抗

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114310965 A (43)申请公布日 2022.04.12 (21)申请号 202210056084.5 (22)申请日 2022.01.18 (71)申请人上海