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本发明公开了一种车辆主动避撞路径规划方法，步骤如下：1）建立人工势场法的数学模型；2）通过上述人工势场法算法生成预规划路径；3）基于重定向自逼近理想解排序法确定路径评估系数中的参数大小；4）设计改进的粒子群优化算法，以路径评估系数作为目标函数，结合改进的粒子群优化算法对预规划路径进行优化，即路径重规划阶段；5）重复执行步骤1）‑4），直至到达避障终点。本发明的方法能够有效躲避障碍物，并具有良好的实时性，能有效降低车辆侧翻风险。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114355895 A
(43)申请公布日 2022.04.15
(21)申请号 202111527656.5
(22)申请日 2021.12.14
(71)申请人 南京航空航天大学
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