一种可实现三或四自由度的高速并联机器人机构.pdfVIP

下载本文档

1
0
约6.91千字
约 8页
2023-05-07 发布于北京
举报
版权申诉

一种可实现三或四自由度的高速并联机器人机构.pdf

1、本文档共8页，其中可免费阅读7页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明公开了一种可实现三或四自由度的高速并联机器人机构，包括定平台、末端执行器以及布置在定平台周向彼此相隔120度均匀分布的三条支链以及中心万向轴支链。周向支链均包括转动叉、主动臂、从动臂和末端铰接杆。所述转动叉与定平台转动连接，主动臂一端与转动叉转动连接，另一端与从动臂的上端转动连接，所述从动臂下端与末端铰接杆的一端转动连接，所述三条末端铰接杆分层铰接于一点，并与末端执行器沿竖直方向转动连接。所述中心支链上端与电机输出轴固连，下端与末端执行器固连，通过电机旋转带动末端执行器实现整周回转，该机构

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114367962 A (43)申请公布日 2022.04.19 (21)申请号 202210071773.3 (22)申请日 2022.01.21 (71)申请人天津工业大学地址