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本发明提供了一种用于下肢康复机器人的多模态感知系统，角度编码器可获取下肢关节运动参数；力矩传感器可以测量关节的力矩；惯性传感器感知人体各躯段的三维的姿态信息，检查异常的关节运动；足底压力传感器能获取步行的压力信息；视觉传感器则能感知视场中人体三维轨迹；表面肌电信号传感器获得肌肉的激活程度，疲劳时间、触发激活时间的信息；心率血氧传感器则获取训练时人体的血氧中氧气含量、心率速率变化。脑电仪则负责或者运动激活的相应的大脑皮层的兴奋、监测训练反馈神经回路的有效性。通过多种不同类型的传感器，系统地、全面地
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114366559 A
(43)申请公布日 2022.04.19
(21)申请号 202111680056.2
(22)申请日 2021.12.31
(71)申请人 华南理工大学
地址
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