带有延时调整模块的运动辅助装置及其延时控制方法.pdfVIP

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2023-05-07 发布于北京
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带有延时调整模块的运动辅助装置及其延时控制方法.pdf

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本发明公开了带有延时调整模块的运动辅助装置及其延时控制方法，其中，方法包括：中央处理模块实时采集当前运动参数，并按控制周期循环执行特征值提取步骤S1、助力计算步骤S2，在当前控制周期中，所述特征值提取步骤S1计算后输出助力特征值Pt0，所述助力计算步骤S2计算助力值Torq并输出，在每个控制周期均执行预先设置和/或延时计算从而得到延时调整值Td；所述助力计算步骤S2计算助力值Torq采用的助力特征值PtN为当前控制周期之前N个控制周期计算产生的，所述N为延时拍数。该装置及方法解决了当前技术在非匀

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114376865 A (43)申请公布日 2022.04.22 (21)申请号 202011110311.5 (22)申请日 2020.10.16 (71)申请人深圳市肯綮科技有限公司