高精矢量地图的构建方法、装置及存储介质.pdfVIP

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2023-05-08 发布于北京
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高精矢量地图的构建方法、装置及存储介质.pdf

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本发明实施例公开了一种高精矢量地图的构建方法、装置及存储介质。高精矢量地图的构建方法包括：获取激光雷达扫描的激光点云和相机拍摄的二维图像；将激光点云变换投影到二维图像，并将激光点云与二维图像的像素点对应关联；提取二维图像中的语义分割框，基于激光点云和二维图像的像素点的对应关联关系，剔除二维图像的环境中的非固定元素和非稳定元素；根据语义分割框和激光点云的关联关系，恢复语义分割框的三维信息，得到多帧图像；根据激光点云和车辆位姿，对多帧图像进行语义信息优化，输出高精度地图。本发明实施例有效去除了地图构

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114413881 A (43)申请公布日 2022.04.29 (21)申请号 202210014951.9 (22)申请日 2022.01.07 (71)申请人中国第一汽车股份有限公司