一种混合变阻抗机械臂末端被动柔顺装置.pdfVIP

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2023-05-08 发布于北京
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一种混合变阻抗机械臂末端被动柔顺装置.pdf

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本发明公开了一种混合变阻抗机械臂末端被动柔顺装置，其包括壳体，壳体的上端口和下端口位于同一轴线上；上端连接板的外周与壳体的内腔滑动配合，上端连接板的背面中部固设有与上端口滑动连接的上端轴，上端电磁铁和上端永磁体固定在上端连接板的正面上；下端连接板的外周与壳体的内腔滑动配合，下端连接板的背面中部固设有与下端口滑动连接的下端轴，下端电磁铁和下端永磁体固定在下端连接板的正面上；上端永磁体与下端永磁体相对间隔设置且上、下端永磁体的充磁方向相反；上端电磁铁与下端电磁铁相对间隔设置且上、下端电磁铁的充磁方向

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114407081 A (43)申请公布日 2022.04.29 (21)申请号 202210211492.3 (22)申请日 2022.02.28 (71)申请人北京航空航天大学地址