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本发明涉及一种基于语义分割的内腔视觉SLAM方法，包括以下步骤：(1)通过内窥镜获取内腔环境图像序列，对图像数据逐帧提取特征点；(2)针对第一步获取的内腔图像，利用卷积神经网络进行二值语义分割，获取手术工具掩码信息；(3)结合初步提取的特征点与分割结果，将手术工具上的动态特征点剔除；(4)根据处理得到的可靠静态特征点估计内窥位姿以及完成内腔环境的三维建图。本发明能够解决内腔场景下执行SLAM系统时，移动的手术工具使系统鲁棒性降低，以及产生位姿估计误差和错误建图等问题。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114463334 A
(43)申请公布日 2022.05.10
(21)申请号 202111548927.5
(22)申请日 2021.12.17
(71)申请人 哈尔滨理工大学
地址 150080
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