一种自动驾驶避障换道的快速轨迹规划方法.pdfVIP

下载本文档

0
0
约1.34万字
约 12页
2023-05-09 发布于四川
举报
版权申诉

一种自动驾驶避障换道的快速轨迹规划方法.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明涉及一种自动驾驶避障换道的快速轨迹规划方法，包括如下步骤：采集环境地图；设计动态规划器，规划避障换道的参考轨迹；设计包含抗饱和控制策略和车辆模型求解器的闭环仿真器，平滑参考轨迹，输出可执行轨迹。本方法能有效解决车辆动力学约束，并通过李雅普诺夫函数设置了抗饱和控制策略，最终证明了规划系统的稳定性，在车辆模型参数存在不确定性的情况下，参数收敛性能好；同时，根据前轮转向，后轮驱动的自动驾驶车辆，仿真结果表明本方法的有效性。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116069024 A (43)申请公布日 2023.05.05 (21)申请号 202211651335.0 (22)申请日 2022.12.21 (71)申请人华东交通大学地址 330044