一种机器人辅助火焰识别与定位方法.pdfVIP

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2023-05-09 发布于北京
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一种机器人辅助火焰识别与定位方法.pdf

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本发明公开了一种机器人辅助参与火焰视觉识别与定位的方法，涉及计算机视觉领域，包括以下步骤：利用已经标定好的摄像头获得视频图像；根据基于火焰颜色模型改进的背景差分法获得疑似火焰动态目标；计算提取该目标的一系列静态特征；将融合后的模型输入到训练好的支持向量机(SVM)中；若判定为火焰，再根据识别到火焰的单目、双目或者多目视觉计算疑似火焰的粗定位，指引机器人到达指定位置；机器人的云台对准疑似火焰位置，分别提取动态特征和温度特征，将特征融合后，输入到另一个SVM中；若二次识别的结果仍然为火焰则进行精定位

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114494997 A (43)申请公布日 2022.05.13 (21)申请号 202210053723.2 (22)申请日 2022.01.18 (71)申请人浙江大学地址 310058 浙江