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本发明公开室内机器人的局部路径规划和跟踪控制方法、装置及介质，该方法包括如下步骤：截取全局平滑路径作为局部参考路径，在局部参考路径上建立Frenet坐标系并在该坐标系下采用五次多项式拟合优化，获取最优局部路径并变换到笛卡尔坐标系下，得到期望轨迹；从期望轨迹中找到机器人当前时刻对应的期望位姿和期望速度，确定机器人的误差状态，根据线性化后的误差运动学方程，建立离散的线性二次型最优控制系统，求解最优的误差速度；将误差速度作为反馈控制量，期望速度作为前馈控制量，得到机器人速度控制指令并下发至执行机构。本
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114442491 A
(43)申请公布日 2022.05.06
(21)申请号 202210362480.0
(22)申请日 2022.04.08
(71)申请人 杭州国辰机器人科技有限公司
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用户编号：7160061112000031
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