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本发明公开一种通过动态物体建模实现基于单目的四维物体检测方法。该方法包括：针对目标图像，以当前帧和前序帧的图片作为输入，提取语义特征，并预测潜在的障碍物位置和速度；提取当前帧的鸟瞰图特征；估计物体的位移，以及前序帧和后序帧的位移，提取前序帧的鸟瞰图特征，获得时序鸟瞰图特征；将多帧的观测信息进行融合，得到出时序上耦合的物体位置和速度，作为预测的物体信息；利用预测的物体信息，通过循环迭代更新物体检测的位置和速度，进而输出当前帧周围障碍物的位置、尺寸、类别以及对应的速度信息，作为检测结果；基于所述检测
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116071502 A
(43)申请公布日 2023.05.05
(21)申请号 202310126280.X
(22)申请日 2023.02.16
(71)申请人 上海人工智能创新中心
地址 20
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