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本发明公开一种车位地图的构建方法及装置，方法包括：获取采集设备所发送车辆周围的环视拼接图，识别环视拼接图中车辆周围的第一车位信息和第二车位信息；将第一车位信息与第二车位信息进行匹配融合，得到环视拼接图中的车位属性信息；实时获取车辆惯导信息，并结合车位属性信息确定环视拼接图中车位位置相对于车辆起始位置的实时位姿信息；利用实时位姿信息将环视拼接图中车位位置转换到车辆起始位置对应的坐标系下，针对车辆起始位置对应的坐标系下的车位位置进行匹配，构建适当前应用场景的车位地图。通过上述方法可以实现车位地图的构
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114511632 A
(43)申请公布日 2022.05.17
(21)申请号 202210022809.9 G06K 9/62 (2022.01)
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