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本发明提出一种GPS拒止及复杂电磁条件下多机器人编队控制方法包括以下步骤；步骤1，建立一般多机器人系统模型；步骤2，在真实环境中对多机器人编队系统状态向量模型进行调整，生成含多种时延多机器人系统；步骤3，确定机器人之间通信的最大时延及所处噪声环境的最大幅值，并再以此设计位置比例系数和速度比例系数。本发明解决了在多种时延和噪声条件下二阶多机器人系统的一致性问题，通过频域分析法将系统特征方程转化为纯虚数特征根的二次多项式，然后再求解，最终得到其临界稳定状态。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114527756 A
(43)申请公布日 2022.05.24
(21)申请号 202210162727.4
(22)申请日 2022.02.22
(71)申请人 中国人民解放军32021部队
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