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- 2023-05-10 发布于四川
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本发明公开了一种旋转激光雷达的外参标定方法，包括：获取旋转激光雷达扫描的第一半扫描点云和第二半扫描点云；判断两者扫描点云是否完全重叠，若是，将旋转激光雷达的当前外参作为最终外参输出，否则，分别对第一半扫描点云和第二半扫描点云进行网格划分，得到划分后的若干第一半扫描网格和若干第二半扫描网格；利用网格过滤方法获取所有半扫描网格包含平面的近似概率；之后进行筛选，得到对应的最优半扫描网格；利用平面模型拟合方法提取所有最优半扫描网格中的平面点云；对平面点云进行平面匹配操作，得到匹配结果；利用匹配结果优化旋
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114518571 A
(43)申请公布日 2022.05.20
(21)申请号 202210121832.3
(22)申请日 2022.02.09
(71)申请人 成都清融科技有限责任公司
地址 6
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