教学课件：工业机器人基础第6章03.ppt

控制仪表及系统 工业机器人基础 6.4 机器人控制系统结构 一般的伺服控制系统包括伺服执行元件（伺服电动机)、伺服运动控制器、功率放大器(又称为伺服驱动器)、位置检测元件等。伺服运动控制器的功能是实现对伺服电动机的运动控制，包括力、位置、速度等的控制。 某些机器人系统把各个轴的伺服运动控制器和功率放大器集成组装在控制柜内，如MOTOMAN机器人，这样实际上相当于由一台专用计算机控制。 6.4.1 机器人控制系统的基本组成 1 机器人控制系统的基本功能 机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下。 记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。 示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包锤示教盒和导引示教两种。 扩展功能：输入/输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。 坐标设置：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。 人机接口:示教盒、操作面板、显示屏。 传感器接口:位置检测、视觉、力觉等。 位置伺服功能:机器人多轴联动、运动控制、速度控制、加速度控制、动态补偿等。 故障诊断安全保护功能:运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护相故障自诊断。 2 机器人控制系统的基本组成 机器人控制系统的组成： 1)控制计算机:控制系统的调度指挥机构。一般为微型机，微处理器有32位、64位