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- 2023-05-10 发布于四川
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本申请提供一种激光雷达与惯性测量单元标定方法及系统，所述标定方法包括：获取激光雷达在第1时刻到第N时刻之间采集到的点云数据和惯性测量单元在第1时刻到第N时刻之间采集到的惯性测量数据，所述惯性测量数据包括第一角速度和第一加速度；将所述点云数据转换为第二角速度、第二角加速度和第二加速度；基于角速度误差函数、加速度误差函数、所述第二角速度、第二角加速度和第二加速度以及所述第一角速度和第一加速度确定标定值。本申请的技术方案通过激光雷达测量的点云数据推导惯性测量单元的测量数据，再用推导的测量数据和实际的测
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114518111 A
(43)申请公布日 2022.05.20
(21)申请号 202210241914.1
(22)申请日 2022.03.11
(71)申请人 六安智梭无人车科技有限公司
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