基于激光点的机器人悬空判断方法、地图更新方法及芯片.pdfVIP

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2023-05-10 发布于四川
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基于激光点的机器人悬空判断方法、地图更新方法及芯片.pdf

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本发明公开基于激光点的机器人悬空判断方法、地图更新方法及芯片，该机器人悬空判断方法包括控制激光传感器发射的激光束扫描待探测区域，获取激光束模拟线段；同时获取预先构建的栅格地图；根据激光束模拟线段在测距误差允许范围内经过的障碍物栅格的数目，获取具备判断作用的激光束模拟线段，并对具备判断作用的激光束模拟线段进行计数；根据具备判断作用的激光束模拟线段的数目在所有激光束模拟线段的数目中所占的比值，判断移动机器人是否处于悬空状态，或判断所述移动机器人在其行进平面的前方是否存在变为悬空状态的趋势。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116069010 A (43)申请公布日 2023.05.05 (21)申请号 202111299994.8 (22)申请日 2021.11.04 (71)申请人珠海一微半导体股份有限公司地址