一种基于抓取并联结构的六自由度并联机构.pdfVIP

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2023-05-11 发布于四川
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一种基于抓取并联结构的六自由度并联机构.pdf

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一种基于抓取并联结构的六自由度并联机构，包括固定机架、抓取并联结构和两个三自由度平动结构，两个三自由度平动结构对称安装在固定机架的两侧，所述抓取并联结构包括：两个交叉设置且通过转轴转动连接的夹钳连杆，该两个夹钳连杆以转轴为转动中心进行开合运动，两个与三自由度平动结构固定连接的三自由度平动机构；一个三维平动连杆上设一个虎克铰，该虎克铰具有竖直杆轴和水平杆轴，该虎克铰通过竖直杆轴与三维平动连杆转动连接，该虎克铰的下端向下延伸使水平杆轴位于三维平动连杆下方；夹钳连杆上端与虎克铰的水平杆轴转动连接，夹钳

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 106826767 A (43)申请公布日 2017.06.13 (21)申请号 20171