一种基于RGBD数据和视锥体的三维目标检测方法.pdfVIP

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2023-05-11 发布于四川
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一种基于RGBD数据和视锥体的三维目标检测方法.pdf

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本发明公开了一种基于RGBD数据和视锥体的三维目标检测方法，包括：根据所述场景的RGB图像，获取场景的RGB图像的特征图像；将场景的RGB图像的特征图像输入至区域生成网络中，获取待检测物体的边界框与待检测物体的类别向量；根据所述待检测物体的边界框和所述场景的深度图像，获取3D视锥体点云；将3D视锥体点云中的点的位置坐标和待检测物体的类别向量，输入至加入注意力机制的PointNet网络，获取待检测物体的中心点坐标；进而获取待检测物体的3D边界框的参数，对三维待检测物体进行检测。本发明同时兼顾了场景

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116091762 A (43)申请公布日 2023.05.09 (21)申请号 202310206400.7 G06N 3/0464 (2023.01) (22)申请日 2023.03