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本发明公开了一种基于动态事件触发的多智能体一致性控制方法，属于多智能体系统技术领域，包括选择一般线性系统模型，从而确定每个智能体的动态方程；设计事件触发一致性协议及事件触发条件，并进一步证明系统可渐进一致且不存在Zeno行为；本发明的控制方法中为每个智能体设计分布式触发策略，具有估计状态的分布式控制器被用于克服连续通信的需求，并减少传输误差；在所提出的事件触发策略中，当满足自适应触发条件时，每个智能体更新状态且不同步；通过引入自适应动态阈值，可以减少触发次数；另外，证明所提出的控制策略中不会发生
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116088317 A
(43)申请公布日 2023.05.09
(21)申请号 202310183106.9
(22)申请日 2023.03.01
(71)申请人 长春理工大学
地址 130022
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