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一种越野环境下的四足机器人激光自主定位建图方法.pdfVIP

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  • 2023-05-11 发布于四川
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一种越野环境下的四足机器人激光自主定位建图方法.pdf

    本发明公开了一种越野环境下的四足机器人激光自主定位建图方法，获取野外环境下的激光雷达原始点云，在原始点云的基础上提取少于100个的三维特征点来进行配准，将备选的三维特征点聚焦为边缘点和平面点，并通过的值来进行边缘点和平面点的提取；得到上述三维特征点以后，对获得的两帧点云进行配准；相关点云之间建立几何关系，进行巡视器的定位工作，对激光雷达运动产生的畸变进行运动补偿；通过L‑M算法有效处理冗余参数，后端利用L‑M算法进行非线性优化状态估计；当累计一定帧数目的点云时便可进行建图，将点云数据融入到世界地

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114581519 A (43)申请公布日 2022.06.03 (21)申请号 202210172153.9 (22)申请日 2022.02.24 (71)申请人 江苏云幕智造科技有限公司 地址 2

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