KUKA机器人介绍KR16分析和总结.docxVIP

1、库卡机器人本体、控制柜、机器人编程控制器性能参数具体说明KR16 机器人本体 KR16 的外形尺寸及工作范围 KR16 性能参数 负载(指第 6 轴最前端P 点负载） 手臂/第 1 轴转盘负载 总 负 载 运动轴数 法兰盘（第 6 轴上） 安装位置 重复精度控 制 器 自重 作业空间范围  16 公斤 10/20 公斤 46 公斤 6 DIN ISO 9409-1-A50 地面/墙壁/天花板 +/ KRC2 235 公斤立方米 每个轴的运动参数轴 1 轴 2 轴 3 轴 4 轴 5 轴 6 运动范围 +/-185° +35°/-155° +154°/ -130° +/-350° +/-130° +/-350° 运动速度 156°/s 156°/s 156°/s 330°/s 330°/s 615°/s 机器人控制器 KRC2 （1）机器人控制器 KRC2 外形尺寸 控制柜采用高强材料作为结构框架， 内部器件布置简洁明了， 全部采用总线形式， 维护方便、可靠； 控制柜内的冷却按欧洲标准设计制造， 元器件与冷却回路隔开， 冷却可靠， 外部灰层不会进入控制柜内部。 （2）KRC2 性能参数 处 理 器 操作系统 编程及控制 设计生产标准 保护等级 工作环境温度控制轴数 自重 输入电源 负载功率 保护熔断器 与外围设备通讯接口至机器人电缆总成 噪音等级 机器人编程控制器  库卡(工业)计算机微软 WINDOWS XP 库卡 KCP DIN EN 292, DIN EN 418, DIN EN 614-1, DIN EN 775, DIN EN 954, DIN EN 50081-2, DIN EN 50082-2, DIN EN 60204-1 IP54 0°-45° (如果工作环境温度超过 45°，需加冷却设备) 6-8 个 178 公斤 3x400V-10%∽3x415V+10% , 49-61 赫兹 最大 8KVA 32A， 3 只 （慢熔型） Ether Net, DevicNet (Interbus, profibus 作为可选项) 7 米(可加长到 15 米, 或 25、35、50 米) (根据 DIN 45635-1) 67dB 性能参数 性能参数 尺寸（长x 高x 厚）：330x260x35mm 保护等级：IP54 显示屏：640x480，256 色 LCD 彩显，VGA 模式 6D 空间鼠标，使示教动作容易操作 4 种工作模式切换旋钮，方便操作与安全 3 位人体学始能开关 中/英/德/法多种语言菜单切换容易 10 米控制电缆 开始/停止/紧急停止按钮 库卡机器人特点 库卡机器人由肘节式结构的机器人本体，KRC2 控制柜、示教控制器 KCP 组成；铝合金机器人本体、高速运动曲线的动态模型优化，使得库卡机器人的加速性能比其它普通机器人高出25%，有利于提高系统寿命、优化工作节拍； KRC2 控制柜采用熟悉的个人电脑 WINDOWS 操作界面，中英文多种语言菜单；标准的工业计算机，硬盘、光驱、软驱、打印接口、I/O 信号、多种总线接口，远程诊断； KCP 具有示教、编程、安全保护功能； 控制系统具有绝对位置记忆、软 PLC（选项）功能； 事故间隔时间长达 7 万小时---这是其它机器人所无法比拟的。 库卡工业机器人优点描述： （1） 标准六轴工业机器人本体： 合理的机械结构和紧凑化设计 6 个自由度 AC 伺服马达绝对位置编码器 所有轴都带有抱闸 特定的负载和运动惯量的设计，使得速度和运动特性达到最优化臂部的附加负载对额定负载没有运动限制 本体和控制器之间 7m 长电缆, 并可根据需要进行扩展特点描述： 模块化的机械结构设计，任何部分都可迅速更换 高精度电子零点标定，任何人在任何时间所作的零点标定都是相同的，标定后，程序无需重新校正即可进入生产状态。 可调机械手臂，更大的活动空间和柔韧性 高速运动曲线中动态模型的优化，加速性能高于普通机器人25%，更利于提高系统寿命、优化工作节拍。 (2). 库卡机器人控制器 KRC2 标准的工业控制计算机PENTIU处理器 基于Windows平台的操作系统，可在线选择多种语言（包括中文） 支持多种标准工业控制总线，包括：Interbus、Profibus、Devicenet、Canbus、Controlnet、 EtherNet、Remote I/O等；Devicenet、EtherNet为标准配置。 标准的ISA、PCI插槽，方便扩展。可直接插入各种标准Modem接入高速Internet，实现远程监控和诊断。 采用高级语言编程 标准的控制软件功能包，可适应于各种应用 6D运动控制鼠标，方便运动轨迹的示教断电自动重启，不需重新进入程序 系统设示波器功能，可方便进行错误诊断