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一种基于人工势场法的多水面船分布式编队的控制方法.pdfVIP

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  • 2023-05-11 发布于四川
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一种基于人工势场法的多水面船分布式编队的控制方法.pdf

    本发明公开了一种基于人工势场法的多水面船分布式编队的控制方法，包括：S1、建立船舶的数学模型，并使用人工势场法，建立船舶所受的总势场函数；S2、采用反步法，设计多水面船分布式的鲁棒控制律；S3、使用单隐层神经网络，建立船舶受力的未知函数；S4、根据船舶与障碍物之间的距离信息，判断船舶是否存在碰撞危险；若否，则通过所述鲁棒控制律，控制船舶按照原目标轨迹前进；若是，则根据势场模型、未知函数，计算船舶下一时刻的位置，即下一时刻的避碰路径，通过所述鲁棒控制律，控制船舶前往所述位置。本发明解决了船舶不能按

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114578819 A (43)申请公布日 2022.06.03 (21)申请号 202210195126.3 (22)申请日 2022.03.01 (71)申请人 大连海事大学 地址 116000

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