一种基于因子图优化的多源信息时延融合导航方法.pdfVIP

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2023-05-11 发布于四川
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一种基于因子图优化的多源信息时延融合导航方法.pdf

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本发明提供一种基于因子图优化的多源信息时延融合导航方法，属于组合导航、多源信息融合领域。该方法基于因子图优化框架，以特定频率生成变量节点并进行IMU预积分，收到有效但存在时延的量测时，根据其采样时间匹配历史状态变量并添加对应的因子节点，根据贝叶斯树结构的增量平滑算法对惯导机械编排结果进行异步更新，高效地修正惯导误差，输出鲁棒、准确的定位结果。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116086445 A (43)申请公布日 2023.05.09 (21)申请号 202310179198.3 (22)申请日 2023.02.28 (71)申请人东南大学地址 210096