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PID控制器原理详解 简介: 什么是 PID? 它是⼀种在编程中使⽤的基本⽅法,如果正确调整，可以令⼈难以置信的有效和准确,PID代表⽐例积分微分，3个单独的部分连接在⼀起，虽 然有时你不需要三个都使⽤.例如，您可以改为有P控制，PI控制或PD控制。 在本⽂档中我已经包含了伪代码的例⼦(⾮正式语⾔，不是真正 的代码，但是很接近)。 P - Proportional⽐例 想象⼀下⼀个全速⾏进的机器⼈，假设传感器上的值为1000。 现在，由于它的速度和惯性，它可能会超过⼀点, 当编写程序时，这可能是 ⼀个⼤⿇烦,你想尽可能的准确。这个问题如图所⽰（x轴上的绿⾊标记代表理想距离）： 在理想世界中，您告诉机器⼈在哪⾥停⽌，它就停⽌在哪⾥ 但是，我们不是理想世界，如果我们突然告诉它停⽌,我们会有超调的问题，结果可能是这样的： 现在这个超调不会是⼀个问题，如果它的距离总是相同的。然⽽，有很多变量可以改变它超出的距离。 例如： 电池电压。 如果电池电量不⾜，则电机不能快速运⾏,会有较少的惯性, 在这种情况下，机器⼈超调变⼩ 如果机器⼈碰到⼀些东西，那么超调会变⼩ 如果某些东西将机器⼈朝向想要⾏进的⽅向推动，则超调将会 变得更⼤ 所以你可以看到，超调不好。 所以P控制器控制速度, 所以P控制器控制速度平稳地，让它在接近⽬标时减速，以缩⼩超调。 这就是为什么 它被称为⽐例控制器 –输出速度与要更改的值成⽐例，我们称之为误差(error)。 它是怎么做的？ 你有⼀个很好的变量，叫做误差(error)。这将是根据这个值对应的传感器的读书，它还在变化，就像前⽂提到的。例如，误差可以是剩下要 ⾛的距离，剩下的要提升的⾼度,需要继续加热的温度，等等。 为了计算误差，我们只需减去传感器给我们的读数,这个读书我们希望传感器在完成后⽴即告诉我们。 误差 = （⽬标值） - （传感器读数） error = (target value) – (sensor reading) 因此，通过给出⼀些⽰例值来说明你想要的距离和它实际⾛过的距离，你会看到当它接近⽬标时，误差会越来越⼩。 下⾯是⼏个⽰例值: ⽬标值 当前传感器读数 误差 1000 200 800 1000 400 600 1000 600 400 1000 800 200 1000 1000 0 我们可以⽤这个来控制应⽤程序的速度，如果你想⽤⼀个简单的P控制器，没有I和D项。为此，我们可以写: error = (target value) – (sensor reading); speed = error; 另外，误差值可能不太像我们想要的那样。 这个值可能太⾼了，所以它超标了很多。 如果过调，它会尝试和纠正过调（误差将变成负 数），所以你可以在在调试器或窗⼝观察值和发⽣的情况，你将看到误差在振荡，超调然后过度校正。 或者，误差值太⼩，但通常不会遇到这个问题。 对于任⼀问题，您可以更改误差，以保持其⽐例因⼦，但你可以将错误乘以（或除）另⼀个数字，⼀个常数。 你可以称之为任何你喜欢的 名字，但它通常被称为 “Kp” – ⽐例组件的常数。 Kp =