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本申请公开了一种视觉惯性里程计VIO系统的初始化方法、装置。所述方法包括：依时间序列记录所述IMU上报的IMU信息和所述相机上报的图像数据；根据所述IMU信息和所述图像数据对所述系统进行零速检测；根据所述对所述系统零速检测的结果，判断所述系统适于静态初始化或动态初始化；根据所述判断所述系统适于静态初始化或动态初始化的结果，基于所述IMU信息和所述图像数据实现所述系统的静态初始化或实现所述系统的动态初始化。上述方案使得VIO系统的初始化能够覆盖更多场景，无论初始状态是动态状态还是静止状态，均能完成
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112798010 A
(43)申请公布日
2021.05.14
(21)申请号 20191
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