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一种无序点云关键特征点精确提取方法，其包含有如下步骤：1）以每个点云点为中心，计算一环k邻域并构建三角化网格；2）计算每个点云点的离散曲率、离散法向量和邻域点距离用来构建窗口函数，计算梯度矩阵；3）对梯度矩阵计算角点响应值分类特征点。本发明使用梯度变化识别点云数据中角点、折痕点以及平面点，保留了局部细节特征，识别结果准确、可靠；可广泛应用于航空、汽车等零部件的三维激光扫描检测，具有很强的适用性。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 110458174 A
(43)申请公布日
2019.11.15
(21)申请号 20191
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