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本发明公开了一种快速遍历的机器人全覆盖路径规划方法，该方法首先通过蒙特卡洛定位算法对机器人当前位姿进行估计，利用反演测量模型构建栅格地图；基于构建栅格地图最长边方向以及栅格地图的各个顶点对栅格地图进行区域分割；计算栅格地图各栅格到起点的代价值以确定清扫区域；根据栅格地图最长边确定清扫方向从而规划出全覆盖路径。本发明能够将凹多边形分割成凸多边形从而便于规划弓形全覆盖路径，同时降低了清洁机器人的旋转次数，大大减少了遍历时间，提高了清洁效率。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 110332943 A
(43)申请公布日
2019.10.15
(21)申请号 20191
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