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- 2023-05-11 发布于四川
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本发明提出了一种基于3D激光雷达的散货门机船舱及舱内物料建模方法，将第一雷达安装在门机回转体上，将带自稳定装置的第二雷达安装在门机臂架象鼻梁头部；建立多个坐标系，包括门机基座坐标系、门机回转体坐标系、第一雷达坐标系和第二雷达坐标系；确定两雷达在门机回转体坐标系下的坐标变换矩阵，从而得到两雷达在回转体上的位置；两雷达根据作业指令进行扫描，获得第一初始点云和第二初始点云并配准，得到变换矩阵T12，再对第二初始点云进行校正，将第一初始点云和校正后的第二初始点云合并，得到最终点云。本发明使用了扫描效果更
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114581606 A
(43)申请公布日 2022.06.03
(21)申请号 202210166061.X G06T 7/593 (2017.01)
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