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本发明属于无人机技术领域，公开了一种集群表演故障处理方法、系统、无人机、地面站及终端，对于IMU和地磁发生二级故障的无人机控制算法自身做出决策，给出加锁的指令；对于GPS发生二级故障的无人机，垂直方向使用气压计传感器进行高度定位，水平方向使用惯性导航算法进行位置定位；同时根据所有无人机的信息以及故障无人机的信息，实时计算故障无人机范围内的其他飞行无人机数量，根据位置分布，选择性的给出空中加锁、返航指令。本发明在短时间内能满足定位精度。本发明提供的分布算法实时计算故障飞行器周围其他飞行器的位置分布
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112698663 A
(43)申请公布日 2021.04.23
(21)申请号 202011410121.5
(22)申请日 2020.12.04
(71)申请人 一飞（海南）科技有限公司
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