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提供了机器人系统和方法。机器人系统包括工具和具有用于移动工具的连杆的操纵器。控制器实现虚拟模拟，其中工具被表示为与由多边形元素的网格定义的虚拟边界交互的虚拟体积。控制器响应于虚拟体积穿透多边形元素而计算反作用力。反作用力是基于穿透因子计算的，该穿透因子是相对于多边形元素的几何形状界定的虚拟体积的几何形状的函数。控制器将反作用力施加到虚拟体积，以减少虚拟体积对多边形元素的穿透。控制器命令操纵器根据反作用力对虚拟体积的施加来移动工具，以约束工具相对于虚拟边界的移动。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 110997247 A
(43)申请公布日
2020.04.10
(21)申请号 20188
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