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基于WiFi的多跳AGV通信网络 林明铸; 林盛鑫; 陈立平; 冼华锋 【期刊名称】《《东莞理工学院学报》》 【年(卷),期】2019(026)005 【总页数】4 页(P33-36) 【关键词】AGV; 通信; WiFi; 多跳 【作者】林明铸; 林盛鑫; 陈立平; 冼华锋 【作者单位】东莞理工学院 电子工程与智能化学院 广东东莞 523808 【正文语种】中 文 【中图分类】TP39 AGV( 自动搬运机器人)在工业场合中大量应用于自动搬运[1]。多 AGV 的调度对无 线通信有较高的要求。主流的 AGV 无线通信网络类型有 Zigbee、WiFi、超宽带、 红外和蓝牙，相对于其他无线网络，WiFi 具有传输距离远、灵活度大等优点[2] ， 适合作为 AGV 的通信网络。单热点的 WiFi 网络无法覆盖大面积和空间复杂度高 工业应用场景，通过增加 WiFi 热点数量并组成多跳 WiFi 网络可以在增大 WiFi 覆 盖面积，并实现数据互联。多数 AGV 系统的通信架构以 C/S 架构为主，相比与 WiFi mesh 的网状拓扑结构[3] ，树形拓扑结构能更好适应C/S 的通信模式，树形 拓扑结构比网状拓扑结构更容易添加节点，降低管理和维护难度[4]。使用 WiFi 模 块进行组网，多数 AGV 系统通信具有有单条信息数据量少、实时性要求高等特点， WiFi 模块通信速率基本能达到 100 MBit/s ，在满足用户要求的前提下，不仅能降 低路由器成本，还可以实现 TCP/IP 协议功能。系统中，路由需要与通过 STA 方 式连接的设备和被连接到自身 AP 端的设备进行数据通信，TCP 协议存在连接，无 法简单实现该功能。在网络环境良好的局域网中，UDP 协议具有高效且稳定性好 的优点[5]。使用 UDP 协议建立新的网络协议，用户可以利用新协议通过网络中唯 一的 ID 号向设备传输数据，有效降低用户工作量。加入动态路由，对网络数据的 传输进行管理，可减少系统的无用数据量和降低通信时延，并解决路由组网时出现 重复 IP 导致无法通信等问题。 1 系统介绍 系统由路由节点和设备节点两部分组成。路由节点主要负责树形拓扑结构的 WiFi 多跳网络的连接，接收设备节点的 WiFi 接入，并负责传输各个设备节点之间的数 据内容。设备节点负责在 AGV 上作为电信号数据与 WiFi 无线信号数据的互相转 换及对数据进行收发。 系统采用 UDP 数据通信方式，所有路由节点的 UDP 本地端口号一致。 2 路由节点 2.1 WiFi 树形拓扑结构多跳网络 WiFi 模块具有 AP+STA 混合模式，可以在 STA 模式下连接到其他设备的热点， 同时还可以打开 AP 模式广播热点，接收其他设备的 WiFi 接入。通过 STA+AP 模 式，WiFi 模块通过用户配置或自动扫描方式连接进附近的 WiFi 路由节点，再打开 自身 AP 热点，以此循环，构成树形拓扑结构(如图 1)。 图 1 路由节点树型拓扑结构 2.2 防止 IP 冲突 由于多跳 WiFi 系统中存在多个路由节点，若不对各个路由节点的网段进行一定的 配置，容易导致 IP 冲突[6]。WiFi 模块能够得到连接到的上一层路由节点的 AP 热 点所在的网段，设备打开自身 AP 热点时，可以将自身 AP 热点的网段配置成与上 一层路由节点 AP 的网段不一致的网段，避免了直连的路由节点出现 IP 冲突情况。 非直连的路由节点间的网段也会出现 IP 冲突的情况，该情况可通过路由表进行处 理。 2.3 路由表 为使路由节点有较大的随意性和避免网络中非直连路由节点出现 IP 冲突的情况， 参考被动 RIP 动态路由协议 [7] ，并结合系统需求，构建新的路由表。网络中的有 效数据都带有设备发送者 ID 和接收者 ID。路由表的结构如表 1。路由表只关心 UDP 报文中的发送者 ID 和接收者 ID ，并记录UDP 报文的来源 IP 地址，作为发 送者的转发地址。具体流程如图 2 中所示。 表 1 路由表的结构设备 ID 来源 IP 地址存活时间/s4 Byte4 Byte2 Byte 图 2 路由表的运作流程 3 设备节点 3.1 设备节点与 AGV 主控通信 一般的 AGV 的主控类型有单片机、ARM、FPGA、ZYNQ、PLC 等。使用比较多 的硬件通信接口有串口、IIC、SPI 等[8]。由于 AGV 的通信需求是全双工，异步串 口支持全双工模式，且只需要两个 IO 口即可实现，WiFi 模块和一般的主