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本发明公开了一种双目3D目标检测方法，方法包括：利用左、右视图特征在每个视差等级上级联以构造视差代价体，利用视差值与深度值的反比关系，将视差代价体映射为深度代价体；构建由代价聚合模块、3D前景分割模块和深度估计模块组成的3D前景先验嵌入的双目深度估计网络，所述双目深度估计网络用于将3D目标检测标签蕴含的前景先验知识引入双目深度估计过程中，获取适配3D目标检测任务的深度图；利用3D目标检测标签构建3D前景分割掩膜，用以监督3D前景分割结果，构建网络优化损失函数，采用动态权重平均策略，根据不同损失项
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116091532 A
(43)申请公布日 2023.05.09
(21)申请号 202310197430.6
(22)申请日 2023.03.03
(71)申请人 天津大学
地址 300072
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