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本发明提供控制装置、机器人系统以及控制方法，防止在正在执行力控制时停止了动作的情况下力检测部的基准输出值在停止期间偏移而无法再进行准确的力控制。在力控制中可动部与对象物接触时满足预定的停止条件的情况下，控制装置使可动部停止，在可动部停止后满足预定的重新开始条件的情况下，控制部在执行使可动部从对象物分离的分离控制之后执行力检测部的重置，并在执行重置之后重新开始所述力控制。在其它方面中，在力控制中可动部与对象物接触时满足预定的停止条件的情况下，控制装置在进行使可动部从对象物分离的分离控制之后使可动部
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 110856933 A
(43)申请公布日
2020.03.03
(21)申请号 20191
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