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本发明公开了一种多无人机搜索过程中的多目标感知融合方法，首先无人机A使用相机搜索跟踪目标，得到目标图像位置和编号并解算出各目标三维位置；若没有新目标出现则更新融合目标池中的目标信息，否则从融合目标池中删去当无人机A信息分量，得到待匹配的目标池子集并构造相邻关系二分图，简化二分图并以最大匹配数和最小形状差距作为关联度量进行匹配，最终重新由融合目标池中各目标信息计算得到更新后的多目标融合结果。本发明可实现多无人机搜索过程中多目标的感知与融合，保留了原始解算结果的形状特征，使用相邻判断和形状匹配策略，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116091558 A
(43)申请公布日 2023.05.09
(21)申请号 202310171352.2
(22)申请日 2023.02.28
(71)申请人 南京理工大学
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