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基于两组相互正交平行线对应消失点的快速水下标定方法，属于立体视觉处理的技术领域。本发明处理对象为空气中的实际焦距和水中的等效焦距，基于消失点的快速水下标定方法采用了如下技术方案：先拍摄得到标定图像,记为img‑distort。对图像进行径向畸变校正，得到图像记为img‑correct；再利用基于两组相互正交平行线对应消失点性质标定焦距，得到空气中的焦距fa和水中的等效焦距fw；然后根据公式算出等效空气介质中的图像；最后进行相机的标定位姿，得到旋转矩阵R和平移矩阵T。本发明利用两组相互正交方向的直
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 110807815 A
(43)申请公布日
2020.02.18
(21)申请号 20191
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