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本发明属于机器人控制相关技术领域，并公开了一种基于观测器的机器人变阻抗加工方法。该方法包括：S1以机器人在笛卡尔空间中的末端位置、末端速度和末端力为状态变量，待加工工件的阻抗参数与机器人的末端扰动参数为观测变量，构建机器人‑工件的状态空间方程；S2构建滚动优化观测器，建立约束条件，对待加工工件的阻抗参数和机器人的末端扰动进行实时观测；S3构建机器人变阻抗控制模型；利用机器人末端扰动补偿机变阻抗控制率得到机器人的反馈力矩，利用该反馈力矩对机器人进行控制，以此完成机器人加工任务。通过本发明，解决机器
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116079740 A
(43)申请公布日 2023.05.09
(21)申请号 202310176365.9
(22)申请日 2023.02.28
(71)申请人 华中科技大学
地址 430074
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