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基于相对坐标的多车协同横纵向联合运动规划方法及装置.pdfVIP

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  • 2023-05-11 发布于四川
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基于相对坐标的多车协同横纵向联合运动规划方法及装置.pdf

    本申请公开了一种基于相对坐标的多车协同横纵向联合运动规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：通过根据车辆的横纵向运动需求，在相对坐标系中统一生成车辆在编队中的预期目标位置，该目标位置为后续的多车目标分配和相对路径规划提供输入。本申请通过车辆按照其对目标位置的偏好需求进行一一匹配，然后在相对坐标系中规划所有车辆到达其目标位置的相对运动路径，车辆在相对坐标系中的运动会被进一步投影到绝对坐标系中，车辆据此进行进一步的绝对轨迹规划，包括车辆的前轮转角控制序列和纵向速度(或加速度)控制序列等。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114578825 A (43)申请公布日 2022.06.03 (21)申请号 202210215661.0 (22)申请日 2022.03.07 (71)申请人 清华大学 地址 100084 北京

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