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本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车辆折叠角的零点标定的方法、装置及存储介质，可应用于港口、矿山、园区、城市交通、或高速等场景，该方法为：在车辆行驶过程中，先根据表征车辆的行驶方向、行驶速度和行驶姿态的行驶参数集合确定车辆处于直线行驶状态，上述行驶参数集合是通过第一CAN总线接收到的，并确定车辆保持直线行驶状态的直线行驶距离大于预设距离，即在牵引车头的中轴线与牵引车厢的中轴线重合的情况下，通过第二CAN总线获取角度传感器测得的折叠角，进而确定出折叠角度值，以及，将折叠角度值标记为车辆折
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116080657 A
(43)申请公布日 2023.05.09
(21)申请号 202310272477.4
(22)申请日 2023.03.17
(71)申请人 北京主线科技有限公司
地址 10
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